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控制理论中的分离原理(separation principle),之前曾称为估测及控制分离原理(principle of separation of estimation and control)是指若一些假设条件成立的前提下,一随机系统的最佳回授控制器设计,可以先设计最佳的状态观测器,观测系统状态,再将状态反馈到决定性的最佳控制器中,即可求解。因此问题可以分离为二个部份,有助于控制器的设计。
已证明若已针对一线性时不变系统设计了BIBO稳定的状态观测器,以及稳定的状态反馈,将此状态估测器及控制器合并之后的系统也是稳定的。这就是此原理的例子之一。不过针对非线性系统,此原理不一定会成立。另外一个例子是将LQG控制的求解分解为卡尔曼滤波以及最佳的LQR控制器。若是量子系统的控制,也可以应用分离原理。
因为这是三角矩阵,其特征值即为A − BK的特征值以及 A − LC的特征值。因此估测器及回授的稳定性彼此线性无关。
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相关阅读:控制理论中的分离原理
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曹虎,字士威,下邳郡(今江苏省睢宁县)人。本名虎头,齐武帝因其名粗鄙而改为曹虎;《南史》中因避唐高祖祖父李虎讳而作曹武,刘宋、南齐军人、政治人物。
曹虎在宋明帝在位后期于禁中直厢,至元徽二年(474年)桂阳王刘休范起兵直攻建康时跟随著右衞将军萧道成出戍新亭防御,更曾阵斩一名敌军并带著其首级回来,如此令萧道成对其印象深刻。刘休范起事被平定后,萧道成进位中领军,曹虎则以讨乱功勋补防殿队主,直西斋。元徽五年(477年),萧道成心腹王敬则联结了宋后废帝近臣杨玉夫等人成功弑君,事件发生后翌日,曹虎原打算离宫避一避,却在东中华门碰见萧道成,萧道成问他要去哪里,曹虎就答:「就是正想找明公你呀。」遂仍留在禁军中。随后,朝廷在萧道成的主导下迎立宋顺帝,萧道成及后亦移镇东府,升任司空、录尚书事、骠骑大将军,而曹虎就受命和另一萧道成心腹戴僧静各领白直三百人。后又曾任屯骑校尉,带南城令。升明元年(477年)年末,司徒袁粲等人据石头城意图响应在荆州起兵反对萧道成掌权的荆州刺史沈攸之,但很快被有所准备的萧道成平灭,曹虎因参与有功而获封罗江县男,后又曾任前军将军。
建元元年(479年),萧道成篡位,建立南齐,是为齐高帝,曹虎获增邑至四百户,并任直阁将军领细仗主。不久又任宁朔将军、东莞太守。同年冬季,曹虎请求改封侯官县,尚书审议后认为侯官县户数太多,最后只让他改封监利县男。建元二年(480年)以本官授游击将军。时藉北魏进攻,淮北地区报称有平民起兵意欲南归,齐高帝遂命曹虎领兵六千到涡河接应。不过那时曹虎却请求带著昔日属沈攸之手下、有「京邑之绝」美名的一部横吹乐队前往;到后也久久等不到那些平民前来,遂改为进攻一些北魏别军营垒,原本成功击破,但因士兵贪图战利品而遭魏军反击,让二千人战死。
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雪人航空103号班机是一架注册号为9N-AFE的DHC-6双水濑型飞机。2008年10月8日,该机在向丹增希拉里机场降落时坠毁与尼泊尔西部的卢卡拉,事发时飞机已进入最后进场阶段。
对于居住在尼泊尔珠穆朗玛峰地区的人们来说,在丹增希拉里机场搭乘班机是他们出行的主要的出行方式。 不过,这座机场的降落可是出了名的难。该机场的跑道十分陡峭,且只有1500英尺长,65英尺宽,下滑道坡度也很大。事发当天,机场天气情况十分糟糕并伴有大雾,但飞行员在什么也看不见的情况下仍试图着陆。结果,飞机因水平位置过于偏左,高度过低撞毁在附近的山上。
据报道,遇难者中有18名游客。 机上载有12名德国人和2名澳大利亚人。只有机长苏伦德拉·昆瓦尔(Surendra Kunwar)在这起事故中生还。
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