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水下滑翔机是一种采用variable-buoyancy propulsion的自主水下载具（autonomous underwater vehicle，AUV)，而非使用传统的螺旋桨或Underwater thruster。其可变浮力的作用类似profiling float, 但不像这种只会上下移动的浮标，水下滑翔机装有水翼可以在水中向下俯冲的过程中用来向前滑翔，水下滑翔机下降到某一个深度时,会切换到正浮力用于向前及向上爬升。然后不断的重复这种循环。

水下滑翔机的速度虽然不如传统AUV快，但比传统AUV具有更长的航程与续航力，可以将海洋采样任务从数小时延长到数周或数个月以及数千公里的航程。其典型的上下行进之锯齿形轮廓的路径可以提供较于具有动力的AUV在时间和空间规模上所无法获得的数据，并且进行比使用传统由船上从事的采样技术更具价值的采样。故有些国家的海军与海洋研究组织正在使用各式各样设计的水下滑翔机，而其成本通常在100,000 美元左右。

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鄂对家族为库车世族。准噶尔统治回部时期，鄂对被强迫迁到伊犁，居伊犁河以北的固勒扎。乾隆二十年（1755年），清军平定伊犁，鄂对向清军投诚归降。乾隆二十二年（1757年），白山派大小和卓波罗尼都、霍集占乘阿睦尔撒纳叛乱之机控制了天山南路各城，鄂对不附大小和卓，跟随定边将军成衮札布追剿准噶尔叛乱部落。霍集占遂以霍集斯之子呼岱巴尔氐为库车阿奇木伯克。

乾隆二十三年（1758年）四月，靖逆将军雅尔哈善征讨霍集占，鄂对随军出征效力，授散秩大臣，赐孔雀翎。五月，清军围攻库车城。此时库车阿奇木伯克为霍集占之亲信阿卜都克勒木。六月，霍集占领兵从乌什来援，被清军击败后退入库车城中，便杀戮鄂对的亲族。鄂对之妻热依木年少，霍集占欲纳为妾。热依木不从，被囚于高楼，日加凌辱。鄂对的二子一女被叛军从城墙抛下而死。鄂对向雅尔哈善提议：分兵埋伏于库车城西、北的两处隘口，城中粮尽时，霍集占必出城逃走，可从容将其擒获。雅尔哈善认为鄂对是新降之人，并不听信其言。六月二十三日夜，霍集占出西门逃往阿克苏。八月，阿卜都克勒木也弃城逃走。库车残兵开城投降。鄂对入城后，亲手杀死霍集占党羽三十余人。阿克苏、乌什的首领投降清军后，朝廷以鄂对为阿克苏阿奇木伯克。

二十三年十月，定边将军兆惠领兵四千向叶尔羌（今莎车县）进发，派鄂对跟随侍卫噶布舒、齐凌扎布招抚和阗六城（今和田地区）。清兵抵达额里齐（今和田市），哈喇哈什（今墨玉县）、玉陇哈什（今和田市玉龙喀什镇）、齐尔拉（今策勒县）、克勒底雅（今于阗县）等城望风而降。鄂对因功授内大臣。十月中旬，兆惠被霍集占围困于喀喇乌苏（黑水），鄂对得知后筹划派兵救援。十一月，霍集占派阿卜都克勒木兄弟与鄂斯满、塞颇尔等领兵六百余人进攻和阗。鄂对征召和阗兵丁一千余人，并备牲畜、军粮御敌。阿卜都克勒木阻截了额里齐、哈喇哈什之间道路。鄂对向在阿克苏办事的舒赫德求援。但阿克苏兵少，只派出二百援军，鄂对之妻及属下也派了五十人携带粮饷从军。

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在7月8日，爱德华·麦康维尔（Edward McConvill）率领的一个由75名平民志愿兵组成的连找到了内兹珀斯人营地并将其位置报告给了霍华德将军。内兹珀斯人在次日早晨发现了这些志愿兵并攻击了他们，迫使他们躲到一座山丘顶上并以很长的距离与对方交火。志愿兵们的水被耗尽，并且他们的马匹也被印第安人偷走了，于是将他们的山丘顶部取绰号为“悲惨堡”。一名内兹珀斯人受伤。大约在7月11日中午，志愿兵们从他们的山丘撤退到了爱达荷山。行动中没有受到阻拦。

内兹珀斯人预料霍华德和他的士兵会从东北方抵达他们的村庄，也就是和那些志愿兵们来的方向一样，但是其实将军是从南方到来。他沿着克利尔沃特河下游的南岔流东岸，经过高低不平的乡郊，向内兹珀斯人接近而来。大约在7月11日中午，霍华德发现了这座村庄，将部队沿着克利尔沃特河的两岸散布开。内兹珀斯人也许还沉浸在对他们之前的胜利的自满之中。当霍华德突然出现时，内兹珀斯人吃了一惊。

内兹珀斯人大约有200名勇士，霍华德有440名士兵，以及平民赶牲口运货者、侦察兵、传令兵及印第安人侦察兵，来与之战斗。他的这些人的总数构成了一支也许超过了600人的军队。在这些印第安人侦察兵之中，有一些人是内兹珀斯人。许多内兹珀斯人还没有加入山雷并且仍然对美国保持着友好。

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