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通常认为“控制杆”（joystick）一词由20世纪初法国飞行员罗贝尔·埃斯诺-佩尔特里最先使用的。同时还有他的飞行员伙伴Robert Loraine，James Henry Joyce和A.E. George。1910年，飞行员先驱Mr A.E. George 和他的同事Mr. Jobling在英格兰Newcastle建造并起飞了一架双翼飞机。据说是他发明了“乔治杆（George Stick）”，后来更多的被称为控制杆（joystick）。乔治和Jobling的飞机控制栏收藏在英格兰Newcastle Upon Tyne的Discovery Museum。在早期的飞机就有控制杆了，尽管具体操作的细节还不确定。

1944年左右在德国出现了第一个电动2轴控制杆。改进的该设备用于使滑翔炸弹Henschel Hs 293瞄准舰船目标。在这里，控制杆是由一个操作者来掌控让导弹射中目标。此时的控制杆只是一个开关，而不是模拟传感器，即数字操纵杆。控制杆到达导弹的信号是由无线电传递的。

这项发明被聚集在佩内明德Heeresversuchsanstalt的一伙科学家得到了。这些人当时正在德国火箭项目开发瀑布防空火箭，类似于V-2火箭系列，第一个地对空导弹。瀑布防空火箭的导向设备将电信号转换为无线电信号传达给导弹。

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