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永安建制是太平天国成立初期发生的事件。在太平天国攻下永安之后，在当地举办仪式，确定并维持天王洪秀全的皇帝地位，并正式封杨秀清、石达开、萧朝贵、冯云山、韦昌辉等五人为王。。
1851年1月11日，洪秀全在广西桂平金田村组织起义后，正式向清王朝宣战。建号“太平天国”，起义军称为“太平军”。1851年秋，太平军攻占广西永安州（今蒙山县）。为了便于组织，统一军政，12月在永安城洪秀全称天王，称万岁。
分封诸王：封原中军主将杨秀清为“左辅正军师”东王，称九千岁；封原前军主将萧朝贵为“右弼又正军师”西王，称八千岁；
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控制理论中的分离原理（separation principle），之前曾称为估测及控制分离原理（principle of separation of estimation and control）是指若一些假设条件成立的前提下，一随机系统的最佳回授控制器设计，可以先设计最佳的状态观测器，观测系统状态，再将状态反馈到决定性的最佳控制器中，即可求解。因此问题可以分离为二个部份，有助于控制器的设计。
已证明若已针对一线性时不变系统设计了BIBO稳定的状态观测器，以及稳定的状态反馈，将此状态估测器及控制器合并之后的系统也是稳定的。这就是此原理的例子之一。不过针对非线性系统，此原理不一定会成立。另外一个例子是将LQG控制的求解分解为卡尔曼滤波以及最佳的LQR控制器。若是量子系统的控制，也可以应用分离原理。
因为这是三角矩阵，其特征值即为A − BK的特征值以及 A − LC的特征值。因此估测器及回授的稳定性彼此线性无关。
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即使日本菊石获得到确认，牠们也被看为是菊石目演化的反常现象。矢部长克认为虽然日本菊石的形状奇怪，但也可以找到其规律。从近亲的Yezoceras nodosum了解，就可知牠们是逐渐发展成这个形状。估计牠们可能是因应环境而变成这个形状。
故此，日本菊石可能是与海绵有共生的关系，在海上漂浮而形成这种形状。
日本菊石是壳形不规则的异形菊石中最为怪异的一类，壳体呈现不规则的扭曲状，没有明显对称的卷曲。不过当近看时，就可以看到其壳上有U形的三维网络。牠有著典型中生代菊石类的复合骨缝，壳表的饰纹仅有简单的环状肋条。
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